駆け出しの動物学者である風切大和は、とある森の中でガイドの仕事をしていた際に「お守り」として持っているキューブを落とし、それを拾いに行くとそこに巨大なキューブ型の物体を発見する。大和がくぼみに自身の持つキューブを差し込むと巨大なキューブは突然開いてそれに吸い込まれ、その先は人間と同じような二足歩行の体型や服装をしながらも外見上は動物の特徴を持つ生命体である「ジューマン」が生活している異世界、「ジューランド」へと繋がっていた。

そこで大和はジューランドの住人で、自身の前に現れた巨大なキューブである「リンクキューブ」の番人でもあるセラ、レオ、タスク、アムという4人のジューマンと出会う。大和は彼らと交流するも、自身がお守りとしていたキューブの正体がリンクキューブを介してジューランドと人間の世界とを繋ぐ鍵となる「王者の資格」であり、さらにそれが以前に何者かにより盗まれた物であったことから、自身が王者の資格を盗んだ犯人であると彼らに疑われることとなるが、そこでリンクキューブが原因不明の異常を起こす。動揺するジューマンたちの隙を見て大和は王者の資格をリンクキューブに差し込んでジューランドを後にし、セラたちもそれを追って人間界へとやってくる。

大和が戻った人間界では、宇宙の無法者集団である「デスガリアン」が地球を滅ぼそうと侵略を開始し、大和が仕事をしていた森は彼らに襲われて焼け野原となり、人々や動物たちが逃げ惑っていた。セラたち4人は王者の資格が変化した「ジュウオウチェンジャー」で伝説の戦士「ジュウオウジャー」へと変身し、デスガリアンとの戦いに挑むが、さらなる加勢により徐々に追い詰められていく。そんな大和も「地球に生きる命を救いたい」という気持ちからジュウオウチェンジャーでジュウオウジャーの一員である「ジュウオウイーグル」へと変身し、デスガリアンの幹部の1人のジャグドを撃破する。激戦を終えたものの、デスガリアンにリンクキューブを破壊されたうえに王者の資格のひとつを何者かが持ち去ったためにセラたちはジューランドへ帰還することができなくなり、大和はそんな彼らの面倒を見ることにした。

こうして、デスガリアンとの戦いに加えて、大和と4人のジューマンとの地球での共同生活が始まるのであった。